Skrivet den 24 oktober 2006, 08:44 av Zija
Tjena Allihopa !
Jag håller på med ett examensarbete på uppdrag av Scania. Den handlar om automatisering av en pålastningsstation av kardanaxlar.
Kardanaxel: Man kan föreställa sig att det är ett långt rör som sitter under en lastbill eller buss. ( Grovt förenklat )
Problem:
Jag vill lyfta en kardanaxel med ett gripdon som är placerad på en IRB6600 robot. Lyftet sker vertikalt. Men själva positionen för gripdonet är problemet. Jag vet nämligen inte om axeln kommer att luta åt något håll när lyftet utförs, då gripdonets postion blir hälften av axelns längd. dvs mitten. Hur kan jag bevisa det matematiskt om axeln kommer att luta eller inte ?
Info om Axeln:
Kardanaxeln är 3000mm lång väger 100kg. Däremot väger högra sidan lite mer. I Grova drag så är det 60% av vikten på högra sidan och 40% av vikten på vänstra sidan. Om man tänker sig att man delar kardanen på mitten, i 2 delar.
Gripdon:
Gripdonet har 4 fingrar totalt, med 2st SCHUNK addaptrar som har 7800N i tryckkraft per adapter.På en Schunk addapter sitter det 2 st fingrar, Avståndet mellan de två olika addaptrar är 300mm. Det är även gummi på fingrarna med tanke på friktionen. My=0.65 (stål gumi)
